Driver motor merupakan sebuah rangkaian yang biasa digunakan untuk mengendalikan motor agar dapat bergerak sesuai dengan yang kita inginkan. Driver ini biasanya digunakan pada motor DC. Tanpa menggunakan driver motor ini sebenarnya kita dapat dengan mudah merubah arah putaran motor DC, yaitu dengan merubah polaritas catu daya sehingga aliran arusnya berubah arah. Dengan demikian, kita bisa mendapat motor dengan putaran clockwise dan dapat pula berputar secara anti-clockwise. Namun tentunya hal ini tidaklah efektif saat digunakan dalam instrument otomatis seperti robot. Perubahan arah puataran tentunya harus dilakukan secara otomatis sesuai dengan keadaan yang telah ditentukan sebelumnya. Dengan demikian, robot akan bekerja dengan efektif dan sesuai dengan keinginan kita.
Untuk membuat driver motor ini, biasanya digunakan rangkaian H-Bridge. Rangkaian ini sukup sederhana dengan memanfaatkan 4 transistor saja. kemudian H-Bridge ini dihubungkan pada atmega untuk selanjutnya mendapatkan perintah sesuai dengan keadaan yang diinginkan. Rangkaian H-Bridge sederhana tampak seperti gambar di bawah ini.
Untuk mensimulasikan pergeraknnya, kita akan menggunakan CvAVR seperti biasa. Coding yang dimasukkan pada CvAVR adalah sebagai berikut:
========================================================================
#include <mega16.h>
// Declare your global variables here
void main(void)
{
// Declare your local variables here
// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x00;
DDRB=0x00;
// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;
// Port D initialization
// Func7=Out Func6=Out Func5=Out Func4=Out Func3=Out Func2=Out Func1=Out Func0=Out
// State7=0 State6=0 State5=0 State4=0 State3=0 State2=0 State1=0 State0=0
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;
// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: 10.800 kHz
// Mode: Fast PWM top=0x00FF
// OC1A output: Non-Inv.
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x0D;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer2 Stopped
// Mode: Normal top=0xFF
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;
// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;
// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;
// USART initialization
// USART disabled
UCSRB=0x00;
// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;
// ADC initialization
// ADC disabled
ADCSRA=0x00;
// SPI initialization
// SPI disabled
SPCR=0x00;
// TWI initialization
// TWI disabled
TWCR=0x00;
while (1)
{
PORTD.0 = 1;
PORTD.3 = 1;
OCR1B = 128;
}
}
========================================================================
Video di bawah ini adalah hasil dari simulasi driver motor.
